As origens da dança se perdem no tempo. Basta lembrar que a capacidade de expressão corporal não é exclusiva do homem: várias espécies de animais realizam movimentos coreografados para comunicar determinadas intenções aos seus parceiros, como nos rituais de acasalamento ou defesa dos parentes. A dança dos homens existe desde a Pré-História, como parte dos rituais mágicos e religiosos (para invocar a ajuda dos deuses para curar uma doença, caçar animais ou fazer chover, por exemplo) e também das festas, comemorações e ritos de passagem. Junto com a narração de histórias, a dança foi a primeira forma de transmissão da cultura de um povo de geração para geração. As civilizações egípcia e grega davam grande importância à dança, que era parte fundamental do culto aos deuses, especialmente o deus Osíris no Egito e o deus Dionísio na Grécia, e já a consideravam uma forma de arte.
O caráter ritualístico da dança foi predominante durante o Império Romano. Na Idade Média, disseminaram-se também as danças folclóricas e as apresentações dos menestréis, cantores de origem plebéia que trabalhavam a serviço do entretenimento dos reis e nobres. É daí que se desenvolve na Itália, a partir do Renascimento, uma nova forma de dança que deu origem ao balé. A partir da segunda metade do século passado, a dança atravessa um profundo processo de modernização, em que estilos de vários países influenciam outros povos, como aconteceu com o japonês butô, que encantou o Ocidente nos anos 90.