Quando surgiu, nas sociedades antigas, a noção de disciplina tinha um mecanismo bastante controverso. Para fazer com que algumas pessoas, em especial os jovens, respeitassem as condutas impostas pela sociedade, o principal meio era a punição. Até o século passado, o espancamento era considerado uma medida disciplinar e invenções como a palmatória eram usadas em salas de aula para repreender alunos. A pedagogia estudou formas mais eficazes de aplicar a disciplina nas escolas e, pouco a pouco, foi se chegando à conclusão de que a punição não era a melhor maneira de coibir condutas indesejáveis. Por meio de experiências com crianças e adolescentes, educadores como B. F. Skinner e William Kaye demonstraram a ineficácia das medidas punitivas. Hoje a disciplina é debatida mais democraticamente com o jovem. Sob esse ponto de vista, é um fator essencial para o desenvolvimento adequado e harmônico do indivíduo, e para sua proteção contra eventuais processos de desorganização social.
O castigo físico em crianças como medida disciplinar foi introduzido no Brasil pelos jesuítas, no século 16. Segundo os padres daquela época, o excesso de carinho fazia al aos pequenos.