Em geral, bem perto: algumas centenas de quilômetros. Mas tudo depende da velocidade, da massa e da trajetória do asteroide.
Se um objeto pequeno estiver rápido (mais de 10 km/s) quando se aproximar da Terra, a atração gravitacional do planeta não será suficiente para desviar sua rota, e ele continuará seu caminho tranquilamente. Só há colisão se ele estiver vindo em linha reta em direção a nós.
O asteroide que mais chegou perto sem cair por aqui foi o 2020 VT4, que passou a apenas 383 km da superfície da Terra em novembro de 2020. Ele tinha 10 m de diâmetro e viajava a 13 km/s. Para ter uma ideia, a Estação Espacial Internacional (ISS) fica a 410 km da superfície. Foi de raspão.
Outro objeto sem noção nenhuma de espaço pessoal é o 2023 BU, que passou a apenas 3,6 mil km da Terra (mais especificamente, da América do Sul) em janeiro de 2023.
A Nasa monitora constantemente as órbitas dos asteroides que apresentam algum risco de colisão. Um exemplo é o asteroide Apophis. Ele passará a apenas 37 mil km da superfície da Terra em 13 de abril de 2029. Essa é a distância em que estão nossos satélites geoestacionários (aqueles que acompanham a rotação da Terra).
Com 340 metros de diâmetro, o Apophis passará mais próximo do que qualquer asteroide desse tamanho já esteve. Só que não tem chance de colisão: ele viaja a 30km/s em relação ao Sol, o que é suficiente para escapar da gravidade terrestre.
Vale lembrar que objetos caem na Terra todos os dias, a maioria deles apenas com centímetros de diâmetro. E não tem com o que se preocupar: eles queimam totalmente com o atrito ao entrar na atmosfera terrestre.
Fonte: Othon Winter, astrônomo e pesquisador da Unesp; Roberto Costa, pesquisador do Departamento de Astronomia da USP.