A palavra em si foi criada na Grécia antiga – com a junção dos termos sema (sinal) e phoros (que leva) – para dar nome a uma sistema utilizado para transmitir mensagens por tabuletas. Demorou mais de um milênio para surgir o semáforo como o conhecemos: um dispositivo para controle de tráfego. Foi nas esquinas movimentadas de Londres, em 1868, que se instituíram lanternas verdes e vermelhas para organizar o fluxo de carruagens e pedestres.
A utilização dos mesmos sinais com luzes elétricas, por sua vez, teve início em 1914 na cidade de Cleveland, Estados Unidos. As luzes eram controladas por guardas que se revezavam no local. Em 1917, a luz amarela foi acrescentada aos sinais de trânsito de Detroit, no mesmo país – e o sinaleiro automático, que dispensava a operação manual, surgiu na década seguinte. Já o primeiro registro da utilização de luz vermelha para sinalização data de 1806, em um farol na costa britânica.
Pouco depois, os navios começaram a usá-la e, em seguida, foi a vez das ferrovias. A cor foi escolhida por um motivo prático: ao realizar testes de transparência com vidros coloridos, o engenheiro Robert Stevenson, responsável pela construção do tal farol, descobriu que o vermelho era o que deixava passar mais luz.
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